历史上刘备先后投靠过公孙瓒、陶谦、吕布、曹操、袁绍和刘表六路诸侯，总体而言和各路诸侯相处的都还不错，他在寄人篱下之时，虽然是有些小动作，但对其宗主都基本算尽到了义务。
公孙瓒是刘备的同学，所以在其得势之后刘备第一个投靠了他，刘备被举荐公孙瓒为别部司马，随着他南征北战，其后公孙瓒派刘备南下帮助青州刺史田楷抵御冀州牧袁绍。
在对抗袁绍的过程中刘备立功颇多，一路升为平原县县令，后领平原国相，当时平原在青州的地理位置非常关键，位于青州的西面直接和冀州交界，是公孙瓒和田楷对抗袁绍的前线，然而刘备走了之后平原不久就落入了袁绍手中，其后袁谭就是依靠平原一郡之地，击败了田楷和孔融，控制了青州。
在曹操入侵徐州之后，徐州牧陶谦向田楷求援，当时田楷和刘备一起南下支援陶谦，在曹操退走后，陶谦为了防备其再次的入侵留下刘备，并且将自己麾下的亲军四千丹杨兵都调给了他，还上表刘备为豫州刺史。刘备自此脱离公孙瓒归附陶谦，当时驻军在小沛。
兴平元年（194）曹操再度东征，当时刘备和陶谦麾下将领曹豹在郯东对抗曹操，不敌，麾下军队被曹操击破，然而此时因为兖州内乱，曹操才不得已退兵。刘备虽然被陶谦重用，但因为本身军事能力有限，所以还是没能帮助陶谦成功抵御曹操。
之后陶谦病危，遂将徐州托付给了刘备。
徐州是刘备的第一块地盘，但他最终没有守住。
刘备成为徐州牧后，立足未稳，袁术就派大军讨伐，希望趁机夺取徐州，刘备为了对抗袁术，亲自到前线与袁术交战，双方僵持良久，之后袁术暗通刚刚归附刘备的吕布，吕布偷袭了刘备的大本营下邳，导致刘备失败，落魄的刘备最终不得已向吕布低头。
之后刘备被吕布重新安置在小沛，但刘备慢慢恢复元气之后被吕布视为了威胁，亲自率军讨伐把刘备赶了出去。
后来曹操击败了吕布，当时吕布准备投靠曹操，但因为刘备的劝谏曹操将其处死。
刘备被赶出徐州之后，遂去了许昌，当时许昌是大汉的国都，天子所在，实际上却被曹操所控制，所以刘备等于投靠了曹操。
当时曹操对于刘备是比较重用的，他不仅任命刘备为豫州牧，还资助军粮,增补兵马，派他东进牵制吕布。后来吕布背叛朝廷和袁术联合，派高顺讨伐刘备，曹操亦派夏侯惇支援，但高顺击败了夏侯惇，刘备守卫的沛城亦被击破。其后曹操讨伐吕布，刘备随其东进。
但后来刘备卷入了“衣带诏”事件，又在和曹操论天下英雄时被曹操所吓，遂下定决心背叛曹操，后刘备利用曹操派他拦截袁术的机会重新夺取了徐州。但不敌前来讨伐的曹操，和张飞等人一起北上投靠了袁绍。
刘备北上之后，青州刺史袁谭亲自迎接他，袁绍也离开邺城两百里为刘备接风洗尘，可以看出来袁氏对于刘备的看重，之后袁绍南下讨伐曹操，刘备做为其麾下将领之一。
刘备参与的第一仗就遭遇了失败，和其同行的骑兵将领文丑被杀，刘备退走。其后袁绍派刘备分兵汇合黄巾军首领刘辟，共同扰乱曹操的后方，威胁许昌，刘备一开始做的有声有色，但被曹仁所击败。
和袁绍接触久了，刘备可能认为袁绍无法成事，遂劝谏袁绍联合刘表，并且希望自己南下，袁绍认为其有理，但不愿分兵，刘备就带着自己的部属再次来到了豫州汝南一带，并且联合黄巾军余党龚都，还击败杀死了曹操所派遣的大将蔡阳。
官渡结束之后，曹操接着准备南下除去刘备，刘备自知不敌曹操，遂南下投靠刘表，被刘表作为了新的北方屏障，后来还曾经出兵讨伐过曹操，但因为兵力不足而退军。
在曹操讨伐乌恒之时，刘备积极劝刘表北上，但刘表没同意，结果错失了机会。后曹操大举南下，入侵荆州，刘备在樊城，准备抵御曹操，但继位的刘琮不战而降，刘备就此脱离荆州刘表阵营。
刘备一生中虽然多次寄人篱下，但基本都得到了重用，而刘备也投桃报李，大多能对宗主尽职。在公孙瓒麾下时，刘备立功颇多，后来是被陶谦要走了；在陶谦麾下时，刘备也是尽心尽力，但他的确不是曹操的对手，陶谦死后，刘备得到了徐州；作为袁绍麾下的大将之一，刘备和袁绍其他将领一样战绩稀烂，但至少敢两次南下扰乱曹操的后方，并且还击破了蔡阳，他也是被袁绍派的刘表哪里的，所以刘备并没有背叛袁绍；而对于刘表，刘备也够意思了，少量兵力就已经能击败夏侯惇，后来劝刘表趁机北上也是刘表自己不答应，在刘琮投降之时，甚至都没有及时通知刘备，当时刘备本来是可以取荆州的，但念其同宗也没有动手。
其中只有吕布和曹操是例外，吕布没什么好说，他在危难之时被刘备所收留，却反叛自己的恩主，所以刘备劝曹操杀他那是太正常不过了。
而曹操对于刘备是真心没什么可以说的，要兵给兵、要粮给粮，豫州牧的位置都给刘备了。但刘备没有背叛公孙瓒、没有背叛陶谦、没有背叛袁绍、没有背叛刘表、刘琮、甚至没有背叛对自己不义的吕布，单单就背叛了曹操，这也不是没有原因的。
刘备实际上只是在天子和曹操之间，在国家和恩主之间做出了选择而已。曹操挟天子而令诸侯，的确受益良多，但并不是没有坏处的，其中明显的一点就是那些投靠他的人有些是效忠于曹操自己，而有些则是效忠于天子，而刘备最后选择了帮助了董承，也就是帮助天子对付曹操，从某种意义上来说，刘备去投靠的是朝廷是天子，并不是曹操，所以不少人也借此洗白刘备的这一次背叛，这虽然在情感上说不通，但从某些道理上来说是可以的，毕竟大义当时在汉献帝哪里，曹操只是借天子之名，并不是真正的皇帝。
刘备虽然和吕布一样都投靠了不少诸侯，但刘备待人以诚，能力不行至少尽力的，而吕布完全以自我为中心，和他联系上的丁原、董卓、王允、张杨以及刘备等诸侯大佬，全部一律被吕布坑的很惨，所以刘备日后能成就帝王大业，而吕布只能落魄死去，这不是没有原因的。
ps：流浪的皇叔就此结束。
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